Nel Medioevo divenne feudo della famiglia Gualtieri e successivamente passò sotto il dominio di Tolentino, città governata dalla famiglia Da Varano che ne eleggeva i priori e il podestà.
Nei primi anni del XIV secolo fu annessa ai territori ecclesiastici.

Il centro storico conserva ancora tratti delle mura difensive trecentesche e quattrocentesche, provviste di bastioni e il torrione poligonale a difesa della porta ogivale di San Rocco, anteriore al 1200, ancora oggi quasi intatta e un tempo dotata di ponte levatoio e con soprastante torre triangolare.